Vazhdimi i temës së automjeteve lodër në të gjithë terrenin me Arduino. Ne kemi bërë tashmë një automjet të kontrolluar nga radioja me ju nga një smartphone përmes Bluetooth. Tani do të bëjmë një automjet të gjithë terrenit që drejton vetë, shmang pengesat dhe gjithashtu sinjalizon me "fenerë" për kthimin ose ndaljen.
Është e nevojshme
- - Arduino UNO ose ekuivalent i tij;
- - Gjetësi i diapazonit tejzanor (moduli tejzanor) HC-SR04 ose i ngjashëm;
- - drejtues motori L9110S ose analog;
- - platformë e gjurmuar për tankin Pololu Zumo ose të ngjashme;
- - një copë tekstil me fije qelqi sipas madhësisë së një bordi Arduino ose një mburoje për prototip;
- - 2 motorë elektrikë të përshtatshëm për shasinë e zgjedhur;
- - 2 LED të bardha (fenerët), 2 LED të kuqe (dritat e pasme) dhe 4 rezistenca 180-220 Ohm;
- - bateri (1 "kurorë" ose bateri 4-6 gishtash);
- - telat lidhës;
- - Makine per ngjitjen e metalit;
- - një kompjuter;
- - fiksime - 6-10 bulona M2, 5, rondele, arra për to.
Udhëzimet
Hapi 1
Hapi i parë është mbledhja e platformës. Në një nga artikujt e mëparshëm, ne pamë në detaje se si të bëjmë shasinë e një ATV lodër. Këtu, hapat do të jenë saktësisht të njëjtë. Prandaj, ne nuk do të merremi me këtë në detaje. Shasi i mbledhur për automjetin e gjithë terrenit me bordin Arduino të instaluar në to tregohet në foto.
Hapi 2
Tani është radha elektronike. Le të shohim më parë diagramin e lidhjes. Ju lutemi vini re se të gjitha LED janë të lidhura përmes rezistencave prej rreth 200 ohm. Sonari është i lidhur me dy kunja dixhitale arbitrare të Arduino dhe një furnizim me energji + 5V. Lidhja e drejtuesit të motorit me Arduino dhe me motorët mund të shihet në diagram. Nëse ka ndonjë paqartësi - lexoni artikullin e mëparshëm, ku e konsideruam këtë në më shumë detaje, ose bëni pyetje në komente.
Hapi 3
Le të mbledhim zemrën dhe trurin e automjetit tonë lodër në të gjithë terrenin sipas diagramit të mësipërm. Ju mund të montoni gjithçka në një bord qark - kjo është shumë më e përshtatshme për montimin dhe modifikimet e mundshme në të ardhmen. Në foto, përbërësit elektronikë vendosen në një mburojë të veçantë për prototip për Arduino Uno. Sonari shikon drejt përpara automjetit. LED-të e pasme do të imitojnë dritat e frenave, përkatësisht LED-të e përparme - fenerët.
Hapi 4
Koha për të shkruar një program kontrolli për automjetin tonë të gjithë terrenit. Kodi i skicës (programi për Arduino) tregohet në ilustrim.
Nuanca kryesore në këtë skicë është puna me hidrolokatorin. Përfundimi është që ne dërgojmë një impuls të shkurtër - një shkas, matim kohën e vonesës së reflektimit të jehonës dhe përcaktojmë distancën deri në cak nga koha e vonesës. Nëse distanca është më e vogël se ajo e specifikuar (në skicë - 20 cm), atëherë automjeti i gjithë terrenit do të shkojë rreth tij.
Ne e konsideruam algoritmin e kontrollit motorik në artikullin e mëparshëm. Kur kthehet, automjeti i gjithë terrenit do të ndezë "sinjalet e kthimit", kur ndalet - një dritë frenimi. Kur zbulohet një pengesë, fenerët do të ndizen dhe ATV do të shkojë rreth tij. Për ta bërë automjetin në terren më "inteligjent", le të vendosim një drejtim arbitrar për të shmangur pengesat.
Komentet në kod shpjegojnë më hollësisht të gjithë programin.
Hapi 5
"Mbushni" skicën në Arduino (ne kemi shqyrtuar tashmë disa opsione në artikujt e mëparshëm se si ta ngarkoni programin në Arduino). Ne lidhim mburojën me përbërësit elektronikë të automjetit të gjithë terrenit në bordin Arduino. Ne shërbejmë ushqim. Dhe ne shikojmë se si automjeti ynë i gjithë terrenit "merr jetë".
